后来出现了将火箭直接装入杆中间、爆时声响很大的火箭，用于恐吓敌人。

10 至 13 世纪，宋、金、元的战争中已应用了火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器，其中飞火炮是一种原始的火箭武器。

到了元、明时代，火箭兵器有了很大发展，相继出现了二虎追羊箭、九龙箭、一窝蜂等多种类型的火箭，还发明了二级火箭，如 “火龙出水”。

明代后期还创制了 “神火飞鸦” 与球形带双翼的 “飞空击贼震天雷” 等 “有翼式火箭”。

大约在 13 世纪末至 14 世纪初，华国的火药与火箭等火器技术传到了印度、阿拉伯，并经阿拉伯传到了欧洲。

1805 年，英国炮兵军官 W?康格里夫创制成脱胎于中国古代火箭的新式火箭，射程达到了 2.5 至 3 公里，成为近代火箭的肇端。

17 世纪，英国科学家牛顿首次提出了运动定律，其中第三定律 “相互作用的两个物体间的作用力和反作用力总是大小相等、方向相反” 为火箭的运行提供了理论基础。

1926 年 3 月 16 日，美国火箭先驱罗伯特?高达德在美国马萨诸塞州奥本镇发射了世界第一枚液态燃料火箭。

尽管只飞行了 2.5 秒，高度 12.5 米，飞行距离 56 米，但这是人类飞向太空的真正开端，具有划时代意义。

1920 年，高达德出版了《A Method of Reaching Extreme Altitudes》，这是在齐奥尔科夫斯基之后第一本认真讨论使用火箭在太空旅行的着作。

在第二次世界大战期间，德国科学家冯?布劳恩研发出了 V2 火箭。

这是世界上最早投入实战使用的弹道导弹，也是首枚超声速火箭，同时是首个到达外太空的物体。

V2 火箭拥有 350 公里的作战距离以及搭载 1000 公斤阿玛图炸药弹头。

冷战时期，美苏两国在航天领域展开了激烈的竞争，推动了火箭技术的快速发展。

苏联的科罗廖夫领导了火箭研究，研制出了 R-7 弹道导弹，R-7 发射了第一颗卫星、第一个太空人及第一个月球探测器及行星际探测器。

美国也进行了一系列的火箭研发，如红石火箭等，并实施了 “阿波罗” 登月计划1。

如今，世界各国都拥有了自己的运载火箭系列，如中国的长征系列运载火箭、美国的猎鹰系列运载火箭等，能够将各种卫星、探测器、载人飞船等送入太空。

为了降低发射成本、提高发射效率，可重复使用火箭技术成为了研究的热点。

例如，美国 SpaceX 公司的猎鹰 9 号火箭已经实现了部分可重复使用，未来可重复使用技术将不断发展和完善.........................................